Насіння ванілі вишкрябати гострим ножем і разом зі стручком відправити в невеликий сотейник. Додати молоко, вершки та три столові ложки цукру.
Коли закипить, зменшити вогонь і втрутити в молоко з вершками агар-агар - до повного розчинення, вистачить п'ять хвилин. Стручок ванілі вийняти, панна-котту трохи остудити, розлити по порційних чашках і відправити в холодильник щонайменше на дві години.
Очистити манго, нарізати невеликими шматочками. Нагріти півсклянки води з соком лимона і лайма, додати цукор, що залишився і помішувати, поки він не розчиниться.
Залити сиропом шматочки манго; коли вони стануть м'якими, а панна-котта застигне, десерт можна подавати.